La Iglesia de la Asunción de Penáguila data de 1790 y tiene planta rectangular con una sola nave central dividida en cuatro tramos, además del presbiterio con ábside recto. Presenta además capillas laterales entre contrafuertes, las cuales están perforadas por pequeños huecos permitiendo la comunicación entre ellas y organizándose unas circulaciones secundarias. A ambos lados del presbiterio hay dos pequeñas dependencias, una de las cuales sirve a modo de sacristía y la otra de paso hacia la capilla-sagrario situada tras el altar. Los alzados interiores tienen un solo piso, presentan pilares cuadrados y arcos en los vanos; sobre los primeros se adosan pilastras de orden compuesto que alcanzan la altura del entablamento que recorre todo el edificio por encima de la altura de las claves de los arcos. Sobre la cornisa se apoya la bóveda de cañón seguido con lunetos, en la cual se abren huecos laterales a modo de ventanas, actualmente cegadas. En su portada se abre una hornacina y la decoración es en general neoclásica.
